邵新宇 Xinyu Shao

博士研究生 @ 清华大学

我的研究聚焦机器人学习与具身智能，重点关注视觉—语言—动作策略、生成式世界模型，以及低数据条件下的真实机器人操作。

我目前是清华大学深圳国际研究生院电子信息专业直博四年级博士生，师从李秀教授，所属清华大学智能计算实验室。我研究生成模型如何支持物理世界决策，重点关注空间定位、数据高效的扩散策略，以及从冻结视频模型中提取任务条件先验。

研究方向

视觉—语言—动作模型
面向机器人学习的世界模型
生成式策略 / 扩散策略
空间定位与可供性学习

🔥 News

2026.09

论文 More than A Point: Capturing Uncertainty with Adaptive Affordance Heatmaps for Spatial Grounding in Robotic Tasks 被 CoRL 2026 接收。

2026.09

论文 Beyond Video Generation: Exploring Latent Interaction Priors from Frozen Video World Models for Robot Learning 被 NeurIPS 2026 Workshop: Robot Learning with World Models: Capabilities, Frontiers, and Challenges 接收。

2026.08

论文 RASR: Range-Aware Scale Recovery for Metric UAV Navigation 被 ACM MM 2026 Workshop UAVM 接收。

2025.09

论文 Linear Differential Vision Transformer: Learning Visual Contrasts via Pairwise Differentials 被 NeurIPS 2025 接收。

精选论文

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CoRL 2026 · 已接收

More than A Point: Capturing Uncertainty with Adaptive Affordance Heatmaps for Spatial Grounding in Robotic Tasks

Xinyu Shao, Yanzhe Tang, Pengwei Xie, Kaiwen Zhou, Yuzheng Zhuang, Xingyue Quan, Jianye Hao, Long Zeng, Xiu Li

通过自适应可供性热力图表达连续的空间不确定性，避免单点或边界框表示的脆弱性，提升系统在模糊指令和感知噪声下的真实机器人操作鲁棒性。

论文 / arXiv

arXiv 预印本 · 2026

KAM-WM: Kinematic Affordance Maps from Latent World Models for Robot Manipulation

Xinyu Shao, Keru Zhou, Guowei Huang, Yajun Gao, Tongtong Cao, Xiu Li

从冻结视频模型中提取单步潜在速度场，为低数据机器人操作提供任务条件的 where-and-how 先验，在 LIBERO 上达到 90.6%，在 RoboTwin 2.0 Easy 上达到 65.7%。

论文 / arXiv

arXiv 预印本 · 2025

Generative Models in Decision Making: A Survey

Xinyu Shao, Jianping Zhang, Haozhi Wang, Leo Maxime Brunswic, Kaiwen Zhou, Jiqian Dong, Kaiyang Guo, Zhitang Chen, Jun Wang, Jianye Hao, Xiu Li, Yinchuan Li

在 Control-as-Inference 框架下，以功能为核心将生成式决策方法归纳为 Controllers、Modelers、Optimizers 和 Evaluators。

论文 / arXiv